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工业机械手的规格参数性能指标有哪几点?

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工业机械手的规格参数性能指标有哪几点?

2022-05-25

工业机械手是模仿人的手部动作,按给定程序实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。机械手一般由执行机构、驱动机构、控制系统、检测装置等组成,智能机械手还具有感觉系统和智能系统。

工业机械手

(1)抓重(又称臂力):额定抓取重力或称额定负荷,单位为N(必要时注明限定运动速度下的抓重)。


(2)自由度数目和坐标形式:机身、臂部和腕部等运动共有几个自由度,并说明坐标形式。


(3)定位方式:固定机械挡块、可调机械挡块、行程开关、电位器及其他各种位置没定和检测装置;各自由度所设定的位置数目或位置信息容量;点位控制或连续轨迹控制。


(4)驱动方式:气动、液动、电动或机械传动。


(5)臂部运动参数:伸缩、升降、横移、回转、俯仰的位移范围和速度。


(6)腕部运动参数:回转、上下摆动、左右摆动、横移的位移范围和速度。


(7)手指夹持范围(nlm)和握力(即夹紧力或吸力)(N)。


(8)定位精度:位置设定精度及重复定位精度(±mm)。


(9)程序编制方法及程序容量:如插销板、二极管矩阵插销板、一位机可编过程控制、多位机控制以及示教存储等。


(10)受信、发信数引,联锁控制信号数日。


(11)控制系统动力:电、气。


(12)驱动源:气动的气压大小;液压的使用压力、油泵规格、电动机功率;电动的电动机类型、规格。


(13)轮廓尺寸:长(mm)×宽(mm)×高(mm)。


(14)重量:整机重量(kg)。


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